I. 木衛一 (埃歐: Io) 是木星的四顆伽利略衛星中最靠近木星的一顆衛星,它的直徑3,642 公里,是太陽系第四大的衛星. 木衛一有著400座的活火山,使埃歐成為太陽系中地質活動最活躍的天體[5][6]。這極端的地質活動是埃歐的內部受到木星的牽引,造成潮汐摩擦產生的潮汐熱化的結果。有些火山造成的硫磺和二氧化硫流束可以攀升到500公里(310英里)的高度,埃歐表面也有超過100座的山峰,是在矽酸鹽的地基上廣泛的壓縮和抬升,產生的許多斑點,其中有些山峰比地球上的珠穆朗瑪峰還要高。不同於大多數外太陽系的衛星(它們都有厚實的冰層包覆著),埃歐有著鐵或硫化鐵的熔融核心和以矽酸鹽為主的岩石層。埃歐表面大部分的平原都被硫磺和二氧化硫的霜覆蓋著。
II 木衛二 (歐羅巴: Europa) 是四顆伽利略衛星中最小的一顆。在已知的63顆木星衛星中,木衛二是直徑和質量第四大,公轉軌道距離木星第六近的一顆。木衛二的主體構成與類地行星相似,即主要由矽酸鹽岩石構成。它的表面由水覆蓋,據推測厚可達上百千米(上層爲凍結的冰殼,冰殼下是液態的海洋),1995到2003年期間環繞木星進行科學考查的伽利略號飛船所採集到的磁場數據表明,木衛二在木星磁場的影響下自身能夠產生一個感應磁場,這一發現暗示著,其表層內部很可能存在與鹹水海洋相似的傳導層。木衛二可能還有一個金屬性的鐵核。
III 木衛三 (Ganymede) 是圍繞木星運轉的一顆衛星,公轉周期約為7天。按距離木星從近到遠排序,木衛三在木星的所有衛星中排第七,在伽利略衛星中排第三。它與木衛二及木衛一保持著1:2:4的軌道共振關係。木衛三是太陽系中最大的衛星,其直徑大於水星,質量約為水星的一半。木衛三主要由矽酸鹽岩石和冰體構成,星體分層明顯,擁有一個富鐵的、流動性的核心。人們推測在木衛三表面之下200公里處存在一個被夾在兩層冰體之間的鹹水海洋。木衛三表面存在兩種主要地形。其中較暗的地區約佔星體總面積的三分之一,其間密布著撞擊坑,地質年齡估計有40億年之久;其餘地區較為明亮,縱橫交錯著大量的槽溝和山脊,其地質年齡較前者稍小。明亮地區的破碎地質構造的產生原因至今仍是一個謎,有可能是潮汐熱所導致的構造活動造成的。 另外,中國科學史學家、天文學家席澤宗認為,這顆衛星早在前362年就由東周戰國時代的天文學家甘德發現,比伽利略和馬里烏斯早了兩千多年。不過這種說法沒有得到國際普遍的認可。
IV 木衛四 (卡利斯多: Callisto) 是太陽系中的第三大衛星和繼木衛三之後的木星第二大衛星。木衛四的直徑為水星直徑的99%,但是質量只有它的三分之一。在四顆伽利略衛星中,其軌道距離木星最遠,約為188萬公里。木衛四並不像內層的三顆伽利略衛星——木衛一、木衛二和木衛三那般處於軌道共振狀態,所以其上並不存在明顯的潮汐熱效應。木衛四屬同步自轉衛星,永遠以同一面朝向木星。由於軌道較遠,較之內層的衛星,木衛四表面受到木星磁場的影響較小。